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本申请提供的一种机械臂控制方法包括：获取所述机械臂的目标位姿信息，所述目标位姿信息包括所述机械臂的末端的期望位姿的信息；根据所述目标位姿信息和关于指定夹角的优化函数，获得指定夹角的目标夹角值；根据所述目标位姿信息和所述目标夹角值，以及所述M...
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