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本发明公开了一种交叉口车辆通行控制方法，该方案中，处理器基于各车辆的运动状态信息、各车辆与各车辆对应的前车的期望车间距以及各车辆对应的前车的车身长度建立各车辆至交叉口之间的距离的约束，以便各车辆基于实际通行顺序及各车辆与各车辆至交叉口之间的...该专利属于中车青岛四方机车车辆股份有限公司;清华大学所有，仅供学习研究参考，未经过中车青岛四方机车车辆股份有限公司;清华大学授权不得商用。