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本发明公开了一种微创手术机器人末端执行机械臂，包括驱动盒、连杆、丝传动型万向关节、末端手术夹；所述驱动盒为末端执行机械臂的驱动模块，与电机相链接；所述连杆连接驱动盒与万向关节，连杆为中空的，供钢丝绳穿过；所述丝传动型万向关节包括十字万向节，...
该专利属于山东省千佛山医院所有，仅供学习研究参考，未经过山东省千佛山医院授权不得商用。

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