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本发明涉及一种用于视觉惯性SLAM的车辆动力学预积分构建方法，具体包括：S1、获取目标车辆的车辆信息，根据车辆信息建立目标车辆的二自由度单轨的动力学模型；S2、获取目标车辆的车辆底盘对应的方向盘转角和车速，根据动力学模型建立系统观测模型；S...
该专利属于上海智能新能源汽车科创功能平台有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过上海智能新能源汽车科创功能平台有限公司授权不得商用。

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