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本发明涉及工业自动化虚拟仿真领域，更具体地涉及一种基于凸包和预判断的混合碰撞检测方法，包括：第一步，设定偏球阈值，倾斜夹角阈值；第二步，使用快速凸包算法计算模型的凸包，根据模型的凸包计算包围盒的中心位置以及模型偏球率；第三步，当偏球率小于偏...
该专利属于杭州电子科技大学所有，仅供学习研究参考，未经过杭州电子科技大学授权不得商用。

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