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本发明涉及一种管廊巡检机器人过门方法，包括：读取到带有防火门信息的RFID电子标签后停止前进；发出开门指令；根据指令先后开启防火门本体的主门、副门，主门和副门完全开启的同时触发限位开关，开关状态返回给动作执行机构；所述动作执行机构的有刷电机...
该专利属于沈阳新松机器人自动化股份有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过沈阳新松机器人自动化股份有限公司授权不得商用。

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