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本发明涉及面向复杂多轴系统的B样条曲线计算加速方法，包括以下步骤：利用设定的关键点规划B样条曲线路径；基于B样条曲线路径进行速度规划，得到每个控制周期在样条曲线路径上的期望长度；在独立的内核中利用数值积分方法求解B样条曲线路径参数关于曲线长...该专利属于沈阳智能机器人国家研究院有限公司中国科学院沈阳自动化研究所所有，仅供学习研究参考，未经过沈阳智能机器人国家研究院有限公司中国科学院沈阳自动化研究所授权不得商用。