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本发明涉及一种六关节机器人的焊缝跟踪方法，首先利用3D视觉相机系统对焊缝的所有路径点在相机坐标系下的三维坐标xyz离散数据集进行识别，然后利用相机和机器人的坐标转换矩阵将数据转化为机器人坐标系下的三维坐标离散数据集，再用机器人运动学雅克比矩...
该专利属于南京达风数控技术有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过南京达风数控技术有限公司授权不得商用。

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