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本发明公开了一种基于激光雷达的SLAM系统和方法，该系统包括：点云处理模块，用于进行地面提取，点云分割，特征提取；里程计优化模块，用于进行标签匹配，L‑M优化；闭环检测模块，用于采用描述符网络进行点云段匹配；全局位姿和地图优化模块，当闭环检...
该专利属于武汉工程大学所有，仅供学习研究参考，未经过武汉工程大学授权不得商用。

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