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本发明公开一种点云语义分割方法、装置、计算设备及存储介质，该方法包括：获取点云数据，通过编码器网络对所述点云数据进行多级编码来获得多级邻域特征集；通过解码器网络对所述多级邻域特征集进逐级行解码来获得取所述点云数据的语义特征；以及根据所述点云...该专利属于罗普特科技集团股份有限公司;罗普特(厦门)系统集成有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过罗普特科技集团股份有限公司;罗普特(厦门)系统集成有限公司授权不得商用。