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本发明提出了一种基于改进人工势场法和状态切换的多自主式水下潜器(Autonomous Underwater Vehicle，AUV)混合编队方法，首先对人工势场法改进，将AUV与目标之间距离的高次幂和AUV与障碍物的相对速度、相对加速度引入...
该专利属于河海大学所有，仅供学习研究参考，未经过河海大学授权不得商用。

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