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本发明涉及一种适用于水下近底作业航行器的速度估计方法，属于无人平台的速度估计领域；步骤一、将相机镜头竖直向下安装在航行器上，进行相机标定；步骤二、t
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该专利属于中国航天空气动力技术研究院所有，仅供学习研究参考，未经过中国航天空气动力技术研究院授权不得商用。

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