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本发明涉及一种基于固定路线下的特征地图匹配与GPS定位信息融合，包括：获取已知路线的地图并进行储存，加载特征地图进行匹配定位。本发明是融合了激光雷达里程计和融合惯导姿态信息，达到了提高激光雷达里程计的定位精度、稳定性，以及实现在卫星受到干扰...
该专利属于北理慧动（北京）科技有限公司北京理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过北理慧动（北京）科技有限公司北京理工大学授权不得商用。

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