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本发明提出一种伺服系统摩擦非线性自适应控制方法，主要为了解决伺服系统中由于摩擦非线性的存在导致控制性能变差的问题。首先以连续可微摩擦模型为基础，建立伺服系统的数学模型；其次采用自适应模糊系统在线估计包括连续可微摩擦模型的非线性项，并设计自适...
该专利属于中国船舶重工集团公司第七二四研究所所有，仅供学习研究参考，未经过中国船舶重工集团公司第七二四研究所授权不得商用。

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