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本申请涉及一种多级并联手术机械臂的控制方法及多级并联手术机械臂，其中，该控制方法包括：获取该执行杆上的远心不动点坐标，并获取该手术器具的末端坐标；根据该远心不动点坐标和该末端坐标，确定该第一并联平台的位置偏移量和第一姿态向量，并确定该第二并...
该专利属于诺创智能医疗科技（杭州）有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过诺创智能医疗科技（杭州）有限公司授权不得商用。

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