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本发明提供了一种适用于井下巷道的激光点云回环检测方法及系统，包括：步骤S1：使用激光里程计算法得到定位系统的三维位姿信息；步骤S2：使用基于视点的特征直方图对点云关键帧进行描述；步骤S3：使用向量的相关性计算公式计算关键帧点云相似度；步骤S...
该专利属于中煤科工集团上海有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过中煤科工集团上海有限公司授权不得商用。

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