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本发明公开了一种垛型中组垛箱体的识别方法、装置及机器人，方法包括：根据从垛型上方拍摄的深度图像，提取垛型的最高层点云，根据垛型的最高层点云提取最高层边缘点云；将最高层边缘点云投射到二维平面，得到目标待识别图像；根据标准箱体图像与目标待识别图...
该专利属于梅卡曼德（北京）机器人科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过梅卡曼德（北京）机器人科技有限公司授权不得商用。

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