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本发明涉及一种基于ROV搭载双频前视声呐的海底环境可视化方法及装置，在获取到声呐原始扫描数据后，将声呐原始扫描数据转换为可视化图像，并对可视化图像作坐标转换处理，获得扇形图像序列；进一步地，从扇形图像序列中提取多帧待拼接图像，并确定各待拼接...
该专利属于中交广州航道局有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过中交广州航道局有限公司授权不得商用。

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