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本发明公开一种基于内外角累积状态的路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、机器人设定多状态程序结构体系，实现多种功能状态，包括势场避障状态、忽略障碍状态及沿墙行走状态；S2、当未陷入局部极小时，选择势场避障状态，机器人利用势场法避障；...
该专利属于南通大学所有，仅供学习研究参考，未经过南通大学授权不得商用。

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