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本发明涉及一种基于激光雷达的无人船内河障碍物感知方法，步骤为：1、以本船位置为参照点实时在线构建任务水域区域多边形地理电子围栏区域；2、对激光雷达生成的360°点云进行畸变修正，并将处理后的点云信息结合本船位置根据步骤1中的地理围栏区域进行...
该专利属于中国船舶重工集团公司第七0七研究所所有，仅供学习研究参考，未经过中国船舶重工集团公司第七0七研究所授权不得商用。

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