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本发明公开了一种带负载升降运动的欠驱动塔式起重机定位消摆方法，包括根据拉格朗日动力学方程，建立带负载升降运动的塔式起重机非线性模型；基于所述非线性模型构建含自适应增益的滑模面，并确定所述滑模面趋近律与自适应值更新律；利用自适应技术确认起重机...
该专利属于南京工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过南京工业大学授权不得商用。

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