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本发明公开了一种变电站足式巡检机器人安全控制方法及系统，包括：获取机器人周围设定范围内的路面特征信息和待检电力设备信息，形成三维点云；将所述三维点云的坐标转换为地面坐标系下的坐标；基于足式机器人尺寸确定其前进通道的范围；基于前进通道距离范围...
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