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本发明公开了一种用于无人船曲线路径跟踪的控制方法，属于无人船运动控制领域。本发明提出一种基于ESO(扩张状态观测器)估计漂角的方法实现无人船在海洋扰动下的变速曲线路径跟踪控制。首先将环境扰动对无人船的影响等效为大小未知且时变的漂角，利用ES...
该专利属于中国石油大学(华东)所有，仅供学习研究参考，未经过中国石油大学(华东)授权不得商用。

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