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本发明提供了一种冗余度机械臂的位置与力混合控制方法，属于机械臂控制技术领域，包括如下步骤：S1：建立冗余度机械臂的运动学方程；S2：获取冗余度机械臂末端执行器的方向保持运动学公式；S3：建立二次型优化方案；S4：转化为一个标准的二次规划；S...
该专利属于中国科学院重庆绿色智能技术研究院所有，仅供学习研究参考，未经过中国科学院重庆绿色智能技术研究院授权不得商用。

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