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本发明提出了一种多段线驱连续体机械臂动力学建模方法，首先确定连续体机械臂的每个关节段上各单元的质心位置坐标，并结合各关节段的速度和质量信息，构建多段线驱连续体机械臂的动能方程和势能方程；结合驱动空间与关节空间的映射关系，构建多段线驱连续体机...
该专利属于南京理工大学;上海航天控制技术研究所所有，仅供学习研究参考，未经过南京理工大学;上海航天控制技术研究所授权不得商用。

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