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本发明属于电机控制技术领域，设计一种基于零速滤波的直流无刷电机速度估计方法，1)分别采集初始位置S0和其相邻位置S1的位置信号，并计算从S0变化至S1的时间间隔T1，得出速度估计值V1，并输出；2)采集电机转子从S
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