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本申请实施例提供一种基于关节扭矩传感器的关节摩擦力观测方法及装置，方法包括：确定协作机器人的电机动力学方程；根据所述电机动力学方程，确定关节摩擦力的观测方程；本申请够实时准确的观测出关节摩擦力和电机电流偏置，无需考虑并辨识摩擦力模型，无需考...
该专利属于珞石(山东)智能科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过珞石(山东)智能科技有限公司授权不得商用。

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