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本发明公开了一种机器人加工三元叶轮叶片焊接坡口的装备和方法，属于机器人自动加工技术领域。该装备包括包括工业机器人、力控测量模块、加工工具快换模块、加工工具和工作台。加工方法包括：叶轮叶片特征曲线提取、排序与离散化，中轴线生成与提取，盖盘线的...
该专利属于中国科学院沈阳自动化研究所所有，仅供学习研究参考，未经过中国科学院沈阳自动化研究所授权不得商用。

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