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一种基于真实地形的保持团队ＣＧＦ队形的路径规划方法：（１）调入地形并进行初始化；（２）根据任务要求设定路径因子Ｋ１和队形因子Ｋ２，其中Ｋ１＞０，Ｋ２≥０；（３）根据任务要求设置队形可变标记Ｆｌａｇ；（４）从团队中选择一个成员作为Ｌｅａｄｅｒ...
该专利属于北京航空航天大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京航空航天大学授权不得商用。

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