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本发明提供的一种基于分层非奇异终端滑模的桥吊消摆与定位的控制系统及方法，包括以下步骤：步骤1，根据二维定绳长桥吊系统确定控制目标；步骤2，根据二维桥吊系统的状态方程结合分层滑膜理论，分别构建两个子系统的非奇异终端滑模面；步骤3，根据步骤2构...
该专利属于中国人民解放军火箭军工程大学所有，仅供学习研究参考，未经过中国人民解放军火箭军工程大学授权不得商用。

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