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本发明涉及微创软体手术机器人领域，具体表现为通过改良算法来实现软体操作器在微创手术前的准备工作，主要对软体操作器路径进行规划设计，使得软体机器人在手术前能通过了解人体组织以及病灶位置来实现自主规划路径，达到病灶位置并进行相关后续操作。本发明...
该专利属于北京信息科技大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京信息科技大学授权不得商用。

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