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本发明涉及多旋翼无人机技术领域，尤其涉及一种基于全区域激光扫描的多无人机协作定位方法。一种基于全区域激光扫描的多无人机协作定位方法，包括以下步骤：步骤一、基于三维点云的多目标在线定位观测；步骤二、基于三维点云的多目标在线定位跟踪。本发明的有...该专利属于大连理工大学人工智能大连研究院;大连理工大学;大连天华智能科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过大连理工大学人工智能大连研究院;大连理工大学;大连天华智能科技有限公司授权不得商用。