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本发明公开了一种基于无人机激光雷达点云杆塔倾斜参数测量方法，包括如下步骤：杆塔三维点云滤波，杆塔分割与特征面提取，塔身三维重建及模型数据库建立，对待评估杆塔特征平面进行中心点计算，对待评估杆塔进行倾斜状态评估与倾斜角度计算。本发明实现对杆塔...该专利属于国网山西省电力公司电力科学研究院国网电力科学研究院有限公司国网山西省电力公司武汉大学国网四川省电力公司电力科学研究院国家电网有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过国网山西省电力公司电力科学研究院国网电力科学研究院有限公司国网山西省电力公司武汉大学国网四川省电力公司电力科学研究院国家电网有限公司授权不得商用。