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本发明公开了基于碰撞检测的变电站巡检航线规划方法及装置，采用电力设备台账与点云模型绑定的方式，设置航拍点，并对航拍点进行碰撞检测后，规划出一条绝对安全的变电站巡检航线，保障变电站无人机巡检的安全性及可靠性，提高了电力巡检作业系统的工作效率。...
该专利属于国网湖北省电力有限公司检修公司所有，仅供学习研究参考，未经过国网湖北省电力有限公司检修公司授权不得商用。

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