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提出了用于操作包括多个致动器的欠驱动致动器系统的方法，每个致动器具有最大物理容量，该方法包括：用根据分配方程计算出的实际控制输入控制致动器：用状态反馈控制根据系统动力学方程循环计算期望的伪控制输入u
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该专利属于沃科波特有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过沃科波特有限公司授权不得商用。

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