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本发明提供了一种无需时钟同步的移动编队相对自定位方法，其中，移动网络中的每个节点装配有惯性导航设备和深度计，惯性导航设备用于提供移动节点的惯导纬度、惯导经度、东向速度、北向速度参数；深度计用于提供移动节点的深度和垂直速度参数；该方法具体包括...
该专利属于中国科学院声学研究所所有，仅供学习研究参考，未经过中国科学院声学研究所授权不得商用。

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