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本公开的一些实施方式涉及通过使用标记的特征训练用于车辆速度预测的模型来减少或消除车辆速度预测中的时滞，标记的特征提供与车辆加速或减速事件相关的特征的指示。在一个实施方式中，一种方法包括：接收多个时间系列数据集，时间系列数据集中的每个时间系列...该专利属于丰田自动车工程及制造北美公司;密执安州立大学董事会所有，仅供学习研究参考，未经过丰田自动车工程及制造北美公司;密执安州立大学董事会授权不得商用。