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本发明公开了一种基于事件触发的多四旋翼无人机固定时间编队方法，属于多无人机协同控制技术领域，具体步骤包括：无人机系统建模、构建事件触发的触发条件、设计事件触发位置子系统控制器、固定时间滑模姿态子系统控制器；本发明直接根据系统的状态误差决定控...
该专利属于南京邮电大学所有，仅供学习研究参考，未经过南京邮电大学授权不得商用。

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