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本申请公开了一种路径规划方法、装置及车辆，其中，方法包括：将车体坐标系和最后周期内的行车轨迹投影至预设坐标系，以生成可行域；在可行域里生成的带全有向无环图，求得单条轨迹，并均匀采样目标点，筛选出最优路径；根据障碍物的移动路径基于最大曲率约束...
该专利属于北京汽车研究总院有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过北京汽车研究总院有限公司授权不得商用。

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