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本发明公开了一种反步自适应控制方法，具体按照以下步骤实施：步骤1、利用SoildWorks对机械臂三维建模并导入Matlab生成可视化模型；建立六轴机械臂单关节的动力学模型；步骤2、利用步骤1得到的动力学模型建立误差动力学模型；利用步骤1得...
该专利属于西安工程大学所有，仅供学习研究参考，未经过西安工程大学授权不得商用。

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