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本发明提供一种基于LSTM神经网络的上肢外骨骼机器人控制方法及装置，上肢外骨骼机器人的机器臂跟随人体的上肢运动，所述方法包括：通过构建的LSTM神经网络预测模型对人体的历史运动轨迹数据进行处理，预测得到人体的未来运动状态数据；根据所述人体的...该专利属于上海微电机研究所(中国电子科技集团公司第二十一研究所)所有，仅供学习研究参考，未经过上海微电机研究所(中国电子科技集团公司第二十一研究所)授权不得商用。