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本发明涉及一种面向冗余机械臂的无模型碰撞避免控制方法，包括：S1：建立冗余机械臂的逆向运动学方程；并建立碰撞避免的约束不等式；S2：将冗余机械臂的逆向运动学问题表示为微分方程形式；S3：建立估计雅克比矩阵的微分方程；估计冗余机械臂末端的雅克...
该专利属于中山大学所有，仅供学习研究参考，未经过中山大学授权不得商用。

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