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用于机器人运动规划的碰撞检测有利地采用机器人、机器人将在其中操作的环境中的持久障碍物和瞬时障碍物的数据结构表示。数据结构可以采取分层数据结构(例如八叉树、体或盒的集合(例如，轴对齐的包围盒(AABB)的树、有向(非轴对齐的)包围盒的树或球体...
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