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本发明公开了一种基于连续凸规则的多无人机编队控制方法、装置及介质，方法包括：确定无人机编队的全局路径规划；所述全局路径规划用于确定所述无人机编队从起点到终点的行动路径以及编队队形；根据线性化和离散化无人机动力学约束，将所述无人机编队的避碰约...
该专利属于中山大学所有，仅供学习研究参考，未经过中山大学授权不得商用。

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