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本申请公开了一种工业机器人故障检测方法、装置、计算机设备及存储介质，涉及工业机器人技术领域，该工业机器人故障检测方法包括：获取所述工业机器人在工作状态下每个轴的第一自采集数据；当根据每个轴的所述第一自采集数据和预先存储的每个轴的老化模型确定...该专利属于中国电子产品可靠性与环境试验研究所((工业和信息化部电子第五研究所)(中国赛宝实验室))所有，仅供学习研究参考，未经过中国电子产品可靠性与环境试验研究所((工业和信息化部电子第五研究所)(中国赛宝实验室))授权不得商用。