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本发明公开了一种基于舵机特性的控制律平滑切换方法及装置，该方法包括：确定在切换时刻第一控制律的第一输出值；根据所述第一输出值和所述切换时刻确定切换后的第二控制律的积分器的初始值，所述第二控制律是基于所述舵机的特性得到的；根据所述初始值确定在...
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