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本发明公开了一种融合ORB闭环检测的激光SLAM方法，其包括并行运行的激光SLAM过程以及视觉闭环检测过程；在激光SLAM过程中，当上一个关键时间点与当前时间点的位姿信息的变化率大于变化率阈值时，并触发一次视觉闭环检测过程；在视觉闭环检测过...
该专利属于浙江同善人工智能技术有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过浙江同善人工智能技术有限公司授权不得商用。

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