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本发明公开了一种基于阻抗控制的盾构机柔顺控制方法，它包括将盾构机的液压推力结构简化为四根均布在盾构机盾体后的液压缸，并使用位置控制器控制液压缸的驱动力，使用位置传感器监测盾构机盾体的掘进距离和转动角度、力传感器监测盾构机盾体受到的土石阻力，...
该专利属于浙大宁波理工学院所有，仅供学习研究参考，未经过浙大宁波理工学院授权不得商用。

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