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本发明属于大型重载机器人领域，具体地说是一种大型重载机械臂的投影运动学控制方法。包括以下步骤：根据实际的机械臂建立为机械臂的三维几何模型；设置多个投影面；对该三维几何模型进行投影映射，分别得到关节J1～J4以及末端执行器末端点EE在各个投影...
该专利属于中国科学院沈阳自动化研究所所有，仅供学习研究参考，未经过中国科学院沈阳自动化研究所授权不得商用。

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