下载加减速控制方法及装置的技术资料

文档序号:2783913

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本发明提供一种以简单的算法、对应于例如电机的驱动方向以及加减速等地决定电机的加减速度的加减速控制方法、装置等。重力扭矩运算部(1A)算出作用于使具有关节的机械即机械手(100)动作的关节驱动电机上的重力扭矩,加减速度修正系数运算部(1B)利...
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